Здесь князь Пожарский служил воеводой
Зарайский кремль, построенный для защиты от татар и ни разу не завоёванный войском Орды, был захвачен армией Лжедмитрия Второго. После освобождения Кремля царь Василий Шуйский решил, что этот стратегический объект (как назвали бы его в наше время) необходимо укрепить, усилить, назначив воеводой Зарайска надёжного, талантливого человека. Таким человеком был Дмитрий Пожарский, который обеспечил «Зарайского города крепкое стоятельство» против сторонников Лжедмитрия II. Здесь он собрал отряды первого народного ополчения и пошёл освобождать Москву.
В память об этих событиях в Зарайске, на одной из стен Кремля, установлена табличка «Воевода Дмитрий Пожарский», а также памятник, который является одной из знаменитых достопримечательностей города. Его проект выполнили заслуженный художник Ю.Ф. Иванов и архитектор С.В. Киреев. Памятник представляет собой бюст национального героя в воинском обмундировании, сжимающего рукоять меча. Он очень реалистичный, от него словно веет величием и отвагой, коими обладал князь. При посещении города про памятник, несомненно, забывать никак нельзя. Стоит он за стенами Кремля, недалеко от Егорьевской проездной башни.
В честь Д.М. Пожарского названа также улица и площадь в городе около Кремля.